Robotique mobile : solution d’exploration autonome pour AMR
Exploration robotique : les limites de la télé-opération
Etape prĂ©liminaire de l’intĂ©gration d’un robot mobile dans un environnement intĂ©rieur, le « mapping », Ă savoir la construction de la carte, doit permettre Ă la machine d’acquĂ©rir une connaissance suffisante de l’espace dans lequel elle va Ă©voluer. Plus cette cartographie est effectuĂ©e avec prĂ©cision, plus le robot mobile est efficace et prĂ©cis dans les tâches qu’il accomplit, que ce soit dans un environnement tertiaire ou industriel.
GĂ©nĂ©ralement, cette cartographie est rĂ©alisĂ©e par un tĂ©lĂ©opĂ©rateur, qui pilote le robot et guide sa trajectoire Ă l’aide d’un contrĂ´leur.
Cette phase de télé-opération comporte toutefois certaines limites :
- selon la surface, le temps consacré au mapping est important. Il faut compter environ 30 minutes pour 500 m2 ;
- une ressource humaine est requise. Celle-ci doit qui plus est être formée à la télé-opération au préalable.
Ainsi, le mapping tĂ©lĂ©opĂ©rĂ© est gĂ©nĂ©rateur de coĂ»ts supplĂ©mentaires, qui peuvent ĂŞtre Ă©vitĂ©s et limitĂ©s grâce Ă l’exploration autonome.
→ En savoir plus : qu’est-ce que l’exploration autonome ?
Robot mobile : l’intĂ©rĂŞt de l’exploration autonome
Pour permettre Ă une solution robotique mobile de rĂ©aliser la cartographie de son environnement, un algorithme visant Ă favoriser et optimiser la trajectoire du robot est Ă dĂ©velopper selon diffĂ©rentes mĂ©thodologies d’exploration autonome. L’Ă©quipe Awabot Intelligence a comparĂ© ces mĂ©thodes pour sĂ©lectionner la plus pertinente après Ă©tude de diffĂ©rents critères.
→ En savoir plus : prĂ©sentation et comparatif des mĂ©thodes d’exploration autonome
Parmi les mĂ©thodologies Ă©tudiĂ©es, l’exploration autonome basĂ©e sur les frontières se distingue par sa facilitĂ© de mise en oeuvre, son utilisation rĂ©pandue et son efficacitĂ©.
→ En savoir plus : zoom sur la méthode d’exploration autonome basée sur les frontières
L’Ă©quipe Awabot Intelligence a mis en Ĺ“uvre la mĂ©thode d’exploration autonome basĂ©e sur les frontières, tout d’abord dans divers environnements de simulation, puis en environnement rĂ©el.
- En simulation, la carte obtenue avec l’exploration autonome s’est avĂ©rĂ©e complète, malgrĂ© un tracĂ© moins net que sur la carte rĂ©alitĂ© terrain.
- En environnement rĂ©el (bureaux d’Awabot), la carte obtenue est Ă©galement complète mais avec une prĂ©cision moindre qu’en simulation.
De plus, l’efficience de l’algorithme a Ă©tĂ© dĂ©montrĂ©e Ă l’occasion de tests comparatifs rĂ©alisĂ©s avec des tĂ©lĂ©opĂ©rateurs.
→ En savoir plus : mise en oeuvre et résultats de l’algorithme d’exploration des frontières
Active SLAM : solution d’exploration autonome pour robots et dispositifs mobiles
La solution d’exploration autonome mise en oeuvre par Awabot Intelligence vise à obtenir une carte complète, sans recourir à un téléopérateur, et à favoriser ainsi une prise de décision par le robot de façon autonome.
Cette solution s’appuie sur :
- le SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) : construire une carte et permettre au robot de se localiser dedans ;
- la navigation : aller d’un point A vers un point B en prenant le meilleur chemin et en évitant les obstacles ;
- la stratégie d’exploration : définir la trajectoire du robot pour observer la totalité de son environnement (exploration basée sur les frontières).
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